La sua edificazione venne presumibilmente iniziata nel 1245, sulla base di una rocca già esistente. Si ritiene che fu l'imperatore Federico II di Svevia a voler fortificare la struttura originaria, in seguito agli eventi relativi alla congiura di Capaccio, allo scopo di porre in quella zona un baluardo per meglio controllare la Valle del Calore Lucano. La documentazione storica rinvenuta, infatti, dimostra come almeno dal X secolo a Roccadaspide fosse presente una rocca ovvero una torre, mentre a partire dal 1270, e quindi subito dopo gli eventi del 1245, i documenti riferiscono dell'esistenza di un vero e proprio castello. D'altronde è certo che Federico II, nello stesso periodo in cui si fa risalire l'edificazione del castello di Roccadaspide, fece erigere numerose fortificazioni a guardia della Valle del Calore per le lotte allora esistenti tra l'Impero e il Papato. Dopo la sua costruzione, il castello ha ospitato le varie famiglie nobiliari alle quali veniva concessa la signoria dell'Universitas di Roccadaspide; attualmente il castello è di proprietà di privati. Il maniero, che nei secoli ha subito varie aggiunte e trasformazioni, si presenta in ottimo stato di conservazione, ha un perimetro di 400 metri ed è costituito da 33 stanze e 7 torri di cui 2 quadrangolari e 5 cilindriche. All'interno delle mura del castello sono inoltre presenti degli ambienti un tempo adibiti a prigioni e camera dei supplizi nonché i giardini della Corte. È certo inoltre che in epoca feudale, intorno al castello, vennero erette varie strutture caratteristiche del periodo medioevale quali una cinta muraria, torrette di avvistamento, un ponte levatoio in legno, una cisterna, due porte artistiche dalle quali si accedeva al centro urbano, il macello della Corte, depositi, capannoni, recinti per animali, la vigna della Corte e tante altre di cui rimango soltanto poche tracce.
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